现在网上有很多的关于万博网页版登陆页派WIFI小车的介绍，基本上是基于python或C来控制的。本人愚笨，仅对java有感，经过一段时间的折腾，倒腾出java版的控制程序，与大家分享，希望对偏java的同学有所启发
一、准备工作
[size=10.5000pt]1. 硬件列表
所用硬件都是从淘宝淘来的
1. 万博网页版登陆页派主板 （万博网页版登陆页派3、3B+也同样适用，2019年更新）
我用的是万博网页版登陆页派2B板
2. 摄像头
我使用的是万博网页版登陆页派的RPI NoIR摄像头模块，支持红外，因为买的早，比较贵，￥150
3. 无线网卡
任何万博网页版登陆页派支持的无线网卡都可以，我用的RTL8188C，淘宝 ￥30
4. PCA9685 12位-16通道 PWM 扩张板
因为万博网页版登陆页派的PWM很挫，并且口子不够，AdaFruit 出品的这款板子很给力，通过I2C连接rpi，独立3.3V电源。淘宝￥23
5. S90 舵机x 2 + 云台
用于调整摄像头的角度，2个舵机可以支持上下左右旋转摄像头。淘宝￥42
6. L298N电机驱动板
淘宝￥7.6
7. 5V输出电源板
很好用的东东，尺寸只有17x22mm，7-28V输入，5V1.5A输出。淘宝￥3.8
8. USB移动电源
拿了一个旧的手机移动电源，给万博网页版登陆页派供电
9. 18650 3.7V电池x 2
充满电实际有7.9V，给4个电机和2个舵机供电。淘宝￥18两节
10. 小车底盘
淘宝很多，价格不一。我买的￥17
11. 减速电机+轮胎 x 4
电机减速比很重要，尽量选加速比大的减速电机。我买的TT减速电机+轮胎+固定套件，减速比1:180，很给力。淘宝￥8 x 4
12. android智能手机或平板
通过wifi遥控小车
13. 其他小配件/电子元件
杜邦线，二极管，发光LED，1K电阻若干，拨片式小开关
[size=10.5000pt]2. 软件列表
1. Raspbian
从官网下载最新镜像2015-02-16-raspbian-wheezy.img，写到TF卡上
启动万博网页版登陆页派后，自动进行首次设置，打开摄像头
回车，选择enable
回车确定
打开I2C选项
选择 Advanced Options，回车
选择 I2C，回车后一路选择是
回到主页后，选择 Finish，重启万博网页版登陆页派
设置时区
- sudo mv /etc/localtime /etc/localtime.bak
- sudo ln -s /usr/share/zoneinfo/Asia/Shanghai /etc/localtime
这个是java版wifi小车的关键。Pi4j组织提供了控制万博网页版登陆页派GPIO的java api，我们所有对小车的控制都是通过这个库进行了。
- cd ~
- wget http://get.pi4j.com/download/pi4j-1.0.zip
- unzip pi4j-1.0.zip
6. 配置java环境
在文件的末尾加上
- export JAVA_HOME=/usr/local/java
- export PATH=$JAVA_HOME/bin:$PATH
7. mjpg-streamer
可以集成万博网页版登陆页派的摄像头模块，并提供http服务，供远程查看视频。在后面的java版小车程序里，通过命令行调用 mjpeg-streamer控制摄像头
- sudo apt-get -y install subversion libv4l-dev libjpeg8-dev cmake
- cd ~
- git clone https://github.com/codewithpassion/mjpg-streamer.git
- cd mjpg-streamer/mjpg-streamer
- sudo make USE_LIBV4L2=true clean all
- sudo make DESTDIR=/usr install
测试mjpg-streamer
- mjpg_streamer -i "input_raspicam.so -fps 15" -o "output_http.so -w /usr/www -p 8002"
用浏览器（chrome或firefox）打开应该可以看到 mjpg-streamer 的视频了
http://万博网页版登陆页派ip:8002/
8. Android sdk v18+
[/hide]
这个是用来开发手机端遥控器的 sdk
至此，准备工作结束。
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传送门：
发表于 2015-6-30 19:09:30
发表于 2015-6-30 19:21:10
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