一起来玩万博网页版登陆页派
第五课：自动驾驶万博网页版登陆页派小车（含全部代码）
作 者：赵贵生 医疗器械研发工程师&万博网页版登陆页派爱好者
参考作者：1 www.sentdex.com (一位外国外工程师的教程) 引用作者 观澜小站（优酷）
声 明：
1、本系列文档原始资料，能查到原始作者外都已标明原作者，否则无法标明。
2、欢迎各位朋友转载和分享，仅需标明出处及作者姓名。
3、本系列提倡动手实践，含有一些PYTHON语言讲解，适合初学者，大牛请绕道！
4、本系列重新实践了网上的一些万博网页版登陆页派教程同时加入一些新的设计，力求系统全面、全开源、易理解。但由于能力有限，若文章中有问题，欢迎朋友们指正。
系列目录：
第一课 万博网页版登陆页派基本硬件连接、初始设置
第二课 万博网页版登陆页派网络设置、VPN连接、远程控制
第三课 万博网页版登陆页派IO口控制：一个简单的按键点亮LED指示器
第四课 万博网页版登陆页派实践：制作一个万博网页版登陆页派电子邮箱收件提醒器
第五课 万博网页版登陆页派实践：万博网页版登陆页派机器人小车全套实用教程
第六课 智能家居：手机远程控制卧室电灯
。。。。。。
实时更新目录!!!!!!
本课目录：
一、万博网页版登陆页派自驾驶小车的准备工作
二、单个轮子的控制——前进、后退
三、4个轮子的联动——前进、后退、左转、右转、左旋转、右旋转
四、超声传感器的连接与编程
五、万博网页版登陆页派自动驾驶小车的编程与实践
一、万博网页版登陆页派自驾驶小车的准备工作
物料准备：
1、万博网页版登陆页派一个
2、HC-SR04超声波测距传感器模块
3、无线网卡一个
4、L298N电机驱动板一个
5、移动电源一个（输出至少2A以上）
6、电源小盒一个（用以通过L298N板电机供电）
7、1K电阻一个（用以连接超声传感器与万博网页版登陆页派）
8、小车一个
9、杜邦线若干
线路连线：
二、一个轮子的控制——前进、后退
由于我现在小车所有的轮子都已装好。左侧两个轮子是并入L298N一侧端口的。所以现在我用两个轮子的转动来演示本小节。（原理和程序都一模一样）
由于我手上没上HDMI线，所以我要远程控制我的小派。我先从路由器查寻到我的IP，然后用putty软件登入。
（如果，你不会上面一步，不要紧，看下我的第二课教程：网络配置及远程控制）
第一步：putty远程登入万博网页版登陆页派
输入帐户名：pi
输入密码：raspberry 注意密码不可见
第二步：输入 sudo nano robot1.py 来创建一个程序
第三步：编写如下图的代码
建议朋友自行输入，此段程序我没有拷贝TXT文档。后面复杂一些的程序我都贴出TXT文档。
L298N是一块电机驱动板。
接好电机电源及控制电源后。然后就是IN1/IN2/IN3/IN4了。
IN1为高电平（万博网页版登陆页派有输出就是高电平）控制一个轮子的前进，低电平（没输出）就不转
IN2则高电平（万博网页版登陆页派有输出就是高电平）控制上面的轮子的后退，低电平就不转。
IN3同理IN1，控制另一侧轮子的方向前进。
IN4同理IN2，控制另一侧轮子的方向后退。
为方便阅读程序，我加上一些注释，供参考！
注意：1、要在程序中使用中文字符，要加上第一行。
2、程序可以’’’ ‘’’ 注释一段，也可用#注释掉一行。注释完后该段/句不会被执行。
3、本人是在文中用#来注释掉其他的来演示的，你也可以尝试注释其他语句来看你的小车执行情况。
4、如果车轮方向不对，你可以倒一下L298N的IN1与IN2的位置。（IN3/IN4同理）
5、按CTRL+X 退出，点Y保存，按ENTER确认。
输入 sudo python robot1.py 执行程序
看看效果：车轮按我想要的方向动了。
发表于 2016-8-2 22:57:17
组图打开中，请稍候......